test-with-camera-v5

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含1个片段，586帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集结构包括动作、观测状态、图像（抓取器、侧面、顶部视角）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等特征。动作和观测状态包含6个关节的位置信息（肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置）。图像特征包括抓取器视角（480x640x3）、侧面视角（360x640x3）和顶部视角（360x640x3）的视频数据。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: test-with-camera-v5
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 586
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有数据 (0:1)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

• 动作 (action): 6维浮点数组，表示机器人关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）。
• 状态观测 (observation.state): 6维浮点数组，表示机器人关节位置（与动作特征相同）。
• 夹爪图像观测 (observation.images.gripper): 视频数据，分辨率 480x640，3通道 (RGB)，H.264 编码，YUV420p 像素格式，非深度图，无音频。
• 侧面图像观测 (observation.images.side): 视频数据，分辨率 360x640，3通道 (RGB)，H.264 编码，YUV420p 像素格式，非深度图，无音频。
• 顶部图像观测 (observation.images.top): 视频数据，分辨率 360x640，3通道 (RGB)，H.264 编码，YUV420p 像素格式，非深度图，无音频。
• 时间戳 (timestamp): 单值浮点数组。
• 帧索引 (frame_index): 单值整型数组。
• 情节索引 (episode_index): 单值整型数组。
• 索引 (index): 单值整型数组。
• 任务索引 (task_index): 单值整型数组。

可视化

• 数据集可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=sebobo/test-with-camera-v5

其他信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息 (BibTeX): 未提供