Ex1_PoV_merged

这是一个基于LeRobot工具创建的机器人学数据集，专为机器人学习任务设计。数据集包括99个训练片段，总帧数为84816，帧率为30fps。数据以Parquet格式存储，并附带视频文件。特征涵盖机器人的6维动作（具体包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）和6维状态观测，以及来自前置摄像头的图像观测（图像分辨率为480x640，3通道RGB格式）。此外，数据集还包含元数据，如时间戳、帧索引和片段索引。

This is a robotics dataset created based on the LeRobot tool, designed for robot learning tasks. It includes 99 training segments, with a total of 84,816 frames at a frame rate of 30fps. The data is stored in Parquet format along with video files. Features encompass the robots 6-dimensional actions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position) and 6-dimensional state observations, as well as image observations from a front-facing camera (with a resolution of 480x640 in 3-channel RGB). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, and segment indices.

原始信息汇总

数据集概述

Ex1_PoV_merged 是一个面向机器人领域的开源数据集，采用 Apache-2.0 许可，使用 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 地址: https://huggingface.co/datasets/robot-learning/Ex1_PoV_merged
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数: 99
• 总帧数: 84816
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小: 1000

数据集划分

• 训练集: 片段 0-98（共 99 个片段，未划分验证/测试集）

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据集特征

该数据集包含以下特征字段：

动作与状态

• action: 6 维浮点数组，表示机器人关节角度（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
• observation.state: 6 维浮点数组，表示观察到的机器人关节角度（与 action 命名相同）

图像观测

• observation.images.front: 前置摄像头视频流
  • 分辨率: 480×640 像素
  • 通道数: 3（RGB）
  • 编码格式: AV1
  • 帧率: 30 FPS
  • 无音频

索引与时间戳

• timestamp: float32 类型，时间戳（单值）
• frame_index: int64 类型，帧索引
• episode_index: int64 类型，片段索引
• index: int64 类型，全局索引
• task_index: int64 类型，任务索引

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化与引用

• 可通过 LeRobot 可视化界面交互查看数据集（详见原始页面链接）
• 论文与引用信息：当前未提供（标记为 [More Information Needed]）