eval_pickplace_2132

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

The dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_pickplace_2132
• 数据集链接: https://huggingface.co/datasets/yuto-urushima/eval_pickplace_2132
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集基本信息

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_openarm_follower
• 总片段数 (episodes): 1
• 总帧数 (frames): 522
• 总任务数: 1
• 块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含 0:1 的所有数据

数据集结构

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 特征名称:
  • right_joint_1.pos 至 right_joint_7.pos (7个关节位置)
  • right_gripper.pos
  • left_joint_1.pos 至 left_joint_7.pos (7个关节位置)
  • left_gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 特征名称: 与动作特征相同

观测图像 (observation.images)

• base (基础视角):
  • 数据类型: 视频 (video)
  • 形状: [480, 640, 3] (高度、宽度、通道数)
  • 视频属性: 分辨率 480x640, 编码 av1, 像素格式 yuv420p, 帧率 30, 3通道, 无音频, 非深度图
• right_wrist (右手腕视角):
  • 数据类型: 视频 (video)
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频属性: 同上
• left_wrist (左手腕视角):
  • 数据类型: 视频 (video)
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频属性: 同上

时间戳 (timestamp)

• 数据类型: float32
• 形状: [1]

帧索引 (frame_index)

• 数据类型: int64
• 形状: [1]

片段索引 (episode_index)

• 数据类型: int64
• 形状: [1]

索引 (index)

• 数据类型: int64
• 形状: [1]

任务索引 (task_index)

• 数据类型: int64
• 形状: [1]