eval_collect_mvactd13

该数据集是一个用于机器人技术研究的数据集，使用LeRobot工具创建。它包含一个完整的训练集（train split），总共有1个episode、1079帧数据，覆盖1个任务。数据以30 FPS的帧率采集，存储为parquet格式，并包含对应的视频文件。数据集的特征包括：16维的动作向量（action）和状态观测（observation.state），分别表示机器人左右机械臂的关节位置和速度；以及三个视角的图像观测（observation.images.cam_high、cam_left_wrist、cam_right_wrist），均为480x640分辨率的RGB视频。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等任务。

This dataset is designed for robotics research and is created using the LeRobot tool. It includes a complete training set (train split) with 1 episode, 1079 frames of data, covering 1 task. The data is collected at a frame rate of 30 FPS, stored in parquet format, and comes with corresponding video files. The dataset features include: a 16-dimensional action vector and state observation (observation.state), representing the joint positions and velocities of the robots left and right arms; and image observations from three perspectives (observation.images.cam_high, cam_left_wrist, cam_right_wrist), all in 480x640 resolution RGB video. Additionally, it contains metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for tasks like robot control, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述：eval_collect_mvactd13

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

属性	值
总片段数（Total episodes）	1
总帧数（Total frames）	1079
总任务数（Total tasks）	1
块大小（Chunks size）	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（FPS）	30
机器人类型	mobileai_robot
代码库版本	v3.0

数据划分：

• 训练集（train）：索引 0 到 1（即全部数据用于训练）

数据特征

数据集包含以下特征字段：

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	动作数据，包含左右各6个关节位置、左右移动关节位置、线速度和角速度
observation.state	float32	[16]	观测状态，与动作维度相同，反映机器人当前状态
observation.images.cam_high	video	[480, 640, 3]	高清摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
observation.images.cam_left_wrist	video	[480, 640, 3]	左手腕摄像头视频，同前
observation.images.cam_right_wrist	video	[480, 640, 3]	右手腕摄像头视频，同前
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态名称（共16维）：

• 左侧：left_joint_0.pos 至 left_joint_5.pos、left_left_carriage_joint.pos
• 右侧：right_joint_0.pos 至 right_joint_5.pos、right_left_carriage_joint.pos
• 移动：x.vel（线速度）、theta.vel（角速度）

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 主页：待补充
• 论文：待补充
• 引用：暂未提供BibTeX引用