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该数据集使用LeRobot创建，包含机器人操作任务的数据。数据集由64个episodes组成，总共88441帧，帧率为30fps。数据特征包括：动作（action）和观察状态（observation.state），均包含6个关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）；前视图像（observation.images.front）为480x640 RGB视频；以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集结构为parquet文件，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

This dataset is created using LeRobot and contains data for robot manipulation tasks. It consists of 64 episodes, totaling 88441 frames with a frame rate of 30fps. The data features include: action and observation.state, both containing 6 joint positions (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position); front-view images (observation.images.front) as 480x640 RGB video; as well as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset structure is in parquet files, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操作的布料折叠数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 机器人类型: so_follower
• 数据集总容量: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 64
• 总帧数 (Frames): 88,441
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 训练集分割: 全部 64 个片段用于训练

数据集特征

每个样本包含以下特征：

特征名称	数据类型	描述	形状
action	float32	6维动作向量，包含机械臂各关节位置和夹爪位置	[6]
observation.state	float32	6维状态向量，与动作空间一致	[6]
observation.images.front	video	前置摄像头视频，分辨率480×640，RGB三通道，AV1编码	[480, 640, 3]
timestamp	float32	时间戳	[1]
frame_index	int64	帧索引	[1]
episode_index	int64	片段索引	[1]
index	int64	全局索引	[1]
task_index	int64	任务索引	[1]

动作/状态空间

• shoulder_pan.pos: 肩部旋转位置
• shoulder_lift.pos: 肩部抬升位置
• elbow_flex.pos: 肘部弯曲位置
• wrist_flex.pos: 手腕弯曲位置
• wrist_roll.pos: 手腕旋转位置
• gripper.pos: 夹爪位置

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4