eval_smolvla_cloth_fold_10ep

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_smolvla_cloth_fold_10ep
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 7
• 总帧数: 4723
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:7)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段说明

动作空间

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节的位置指令，具体为：
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测空间

状态观测

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 与动作空间结构相同的机械臂关节位置状态。

图像观测

所有图像观测字段的数据类型均为video，形状为[480, 640, 3]，帧率为30 FPS，视频编码为AV1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。

1. 左腕左相机

   • 字段名: observation.images.left_left_wrist

2. 右腕右相机

   • 字段名: observation.images.right_right_wrist

3. 右网络摄像头

   • 字段名: observation.images.right_webcam

索引与元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状[1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状[1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状[1])
• index: 全局索引 (int64, 形状[1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状[1])

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower
• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• 引用信息: [信息缺失]