eval_ACT_whiteblackcube_16_04_2026_v1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_ACT_whiteblackcube_16_04_2026_v1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 20
• 总帧数: 8783
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:20)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段说明

动作空间

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置控制指令，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

机器人状态观测

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

视觉观测（相机图像）

• 相机1:

  • 字段名: observation.images.camera1
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 480 像素
    • 宽度: 640 像素
    • 通道数: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: 否
    • 帧率: 30 FPS
    • 包含音频: 否

• 相机2:

  • 字段名: observation.images.camera2
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 与相机1相同

• 相机3:

  • 字段名: observation.images.camera3
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 与相机1相同

索引与元数据

• 时间戳: timestamp (float32, [1])
• 帧索引: frame_index (int64, [1])
• 情节索引: episode_index (int64, [1])
• 索引: index (int64, [1])
• 任务索引: task_index (int64, [1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

可视化

• 可视化工具: 可通过 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Alkatt/eval_ACT_whiteblackcube_16_04_2026_v1 访问数据集可视化界面。