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该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术任务。它包含机器人动作和观测数据，其中动作和观测状态均为6维浮点数组，表示机器人关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）。观测数据还包括来自手腕和顶部摄像头的图像视频，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。数据集包含时间戳、帧索引、剧集索引、任务索引等元数据。总共有1个剧集、188帧和1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为“so_follower”。数据集以Apache 2.0许可证发布。This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks. It includes robot action and observation data, where both actions and observation states are 6-dimensional floating-point arrays representing robot joint positions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position). Observation data also includes image videos from wrist and top cameras with a resolution of 480x640, 3 channels, and a frame rate of 30fps. The dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. In total, there is 1 episode, 188 frames, and 1 task, with a data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The robot type is so_follower. The dataset is released under the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集创建：使用 LeRobot 创建

数据集描述

• 主页：[需要更多信息]
• 论文：[需要更多信息]
• 许可协议：Apache-2.0

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（FPS）：30
• 总幕数：1
• 总帧数：188
• 总任务数：1
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 数据分割：训练集（train）包含索引 0 到 1 的全部样本

特征

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	状态观测，与动作维度相同
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率480x640，3通道，编码为av1，帧率30
observation.images.top	视频	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率480x640，3通道，编码为av1，帧率30
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	幕索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

• BibTeX：[需要更多信息]