0406-diff-zone-mk2-7

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含20个episodes，共9400帧数据，涉及1个任务。数据结构包括6维动作数据（肩关节、肘关节、腕关节和夹爪位置）、6维状态观测数据（与动作相同的关节位置）、前视和顶部视角的480x640 RGB图像（30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件），采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: 0406-diff-zone-mk2-7
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 20
• 总帧数: 9400
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000

数据划分

• 训练集: 包含全部20个情节

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 状态观测 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

3. 前视图像观测 (observation.images.front)

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 编码: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. 顶部图像观测 (observation.images.top)

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 编码: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

5. 时间戳 (timestamp)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

6. 帧索引 (frame_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. 情节索引 (episode_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 索引 (index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. 任务索引 (task_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

可视化

可通过以下链接可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=juyoungggg/0406-diff-zone-mk2-7

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供