stress_test_4

该数据集由LeRobot创建，包含机器人操作相关的数据。数据集结构包括数据文件和视频文件，总大小为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），帧率为30fps。数据集记录了机械臂的动作（包括位置、姿态和夹持器宽度）、观测状态（包括编码器角度、IMU数据、姿态和夹持器状态）以及多个RGB和深度图像（分辨率为480x848和1024x1024）。数据集采用Apache 2.0许可证，适用于机器人学习和控制任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: stress_test_4
• 地址: https://huggingface.co/datasets/nodogoro/stress_test_4
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

---

数据集规模与结构

指标	数值
总片段数	1
总帧数	1829
总任务数	1
块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（FPS）	30
机器人类型	pika_gripper

数据划分: 训练集（train）包含全部数据（索引 0:1）

数据路径格式:

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

---

特征（Features）详解

1. 动作（action）

• 数据类型: float32
• 维度: 14
• 字段说明: 包含双机械臂（arm1, arm2）的位置（x, y, z）、旋转（rx, ry, rz）及夹爪宽度（grip_width）

2. 观测状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 维度: 32
• 字段说明: 双机械臂的编码器角度、IMU数据（加速度/角速度）、位姿（位置+四元数）、夹爪状态（开/关、距离）

3. 观测图像（observation.images）

图像名称	分辨率	编码格式	帧率
realsense_rgb	480×848	h264 (yuv420p)	30
realsense_rgb_depth	480×848	h264 (yuv420p)	30
arm2_realsense_rgb	480×848	h264 (yuv420p)	30
arm2_realsense_rgb_depth	480×848	h264 (yuv420p)	30
scene_rgb	1024×1024	h264 (yuv420p)	30
scene_rgb_2	1024×1024	h264 (yuv420p)	30

• 所有图像均为3通道RGB，无深度图属性（is_depth_map: false），无音频。

4. 元数据（timestamp, frame_index, episode_index, index, task_index）

• 均为标量数据，用于帧级索引和任务标识。

---

补充信息

• 可视化空间: 该数据集可通过 Hugging Face Spaces 可视化，路径为 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=nodogoro/stress_test_4
• 引用信息: 当前无可用 BibTeX 引用。