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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人学的数据集，采用 Apache-2.0 许可证，通过 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 帧率 (FPS)：30
• 总片段数：1
• 总帧数：346
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 数据集分割：训练集 (train) 涵盖 0 到 1 片段

数据集结构

数据集包含多种特征，具体如下：

动作 (action)

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 (observation.images)

• 数据类型：视频 (video)
• 形状：[480, 640, 3]（高度、宽度、通道）
• 视频编码：av1
• 视频帧率：30
• 视频编码规格：crf=30, pix_fmt=yuv420p, preset=12

包含两个相机视角：

• gripper：夹爪视角
• front：前方视角

干预标识 (intervention)

• 数据类型：bool
• 形状：[1]

时间戳 (timestamp)

• 数据类型：float32
• 形状：[1]

帧索引 (frame_index)

• 数据类型：int64
• 形状：[1]

片段索引 (episode_index)

• 数据类型：int64
• 形状：[1]

索引 (index)

• 数据类型：int64
• 形状：[1]

任务索引 (task_index)

• 数据类型：int64
• 形状：[1]

数据路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4