test

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。包含51个episodes，共44,736帧，以30fps采集。数据集记录了so101_follower型机器人的动作和观测数据，特征包括：关节位置(shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper)、顶部和腕部摄像头图像(480x640分辨率)、时间戳以及episode/帧索引。数据以parquet格式存储，数据文件总大小100MB，视频文件500MB。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人领域的多模态数据集，基于 LeRobot 框架构建，采用 Apache-2.0 许可证发布。

基本信息

• 数据集名称：test
• 数据集链接：https://huggingface.co/datasets/SJun99/test
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人
• 标签：LeRobot

数据集规模

• 总片段数：51
• 总帧数：44736
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：500 MB
• 帧率：30 FPS

数据划分

• 训练集：片段 0 至 50（共 51 个片段）

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式）
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式，AV1 编码，分辨率 480×640，30 FPS）

特征与维度

特征字段	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	6 维关节动作（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）
observation.state	float32	(6,)	6 维机器人状态（与动作维度一致）
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头 RGB 视频流
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头 RGB 视频流
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人类型

• 机器人：so101_follower（六自由度机械臂，包含肩部、肘部、腕部及夹爪控制）