test_camera0_only

该数据集是使用LeRobot创建的，与机器人技术相关。数据集包含机器人的动作、状态观察和头部摄像头图像。数据结构详细描述了特征、数据类型、形状和路径。具体包括6个浮点型动作和状态观察，以及480x640x3的视频图像。数据集采用Apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述：Mewsix/test_camera0_only

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

元数据概况

属性	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	so_follower
总片段数	0
总帧数	0
总任务数	0
数据块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 FPS

数据文件路径格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

字段名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	包含6个关节/夹爪的动作指令
observation.state	float32	(6,)	包含6个关节/夹爪的状态观测
observation.images.head	video	(480, 640, 3)	头部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作与状态维度说明

• shoulder_pan.pos: 肩部旋转位置
• shoulder_lift.pos: 肩部升降位置
• elbow_flex.pos: 肘部弯曲位置
• wrist_flex.pos: 手腕弯曲位置
• wrist_roll.pos: 手腕旋转位置
• gripper.pos: 夹爪位置

可视化

该数据集支持在 LeRobot 可视化空间中查看，链接地址为： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Mewsix/test_camera0_only