eval_orange_task

该数据集是使用LeRobot创建的，包含So-Follower机器人的数据，包括动作（6个关节位置）、状态（6个关节位置）以及两路摄像头图像（正面：1080x1920，侧面：720x1280），帧率为30fps。This dataset is created using LeRobot and contains data from the So-Follower robot, including actions (6 joint positions), states (6 joint positions), and two camera images (front: 1080x1920, side: 720x1280) at 30fps.

原始信息汇总

数据集概述：eval_orange_task

基本信息

• 数据集名称：eval_orange_task
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face开源机器人学习框架）

数据规模

• 总片段数（Episodes）：0
• 总帧数（Frames）：0
• 总任务数（Tasks）：0
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率（FPS）：30

机器人类型

• 机器人型号：so_follower（SO-100系列跟随机器人）

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据格式：Parquet文件（data/*/*.parquet）
• 块大小（Chunk Size）：1000

数据特征（Features）

动作数据（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 包含关节：
  • 肩部旋转（shoulder_pan.pos）
  • 肩部升降（shoulder_lift.pos）
  • 肘部弯曲（elbow_flex.pos）
  • 腕部弯曲（wrist_flex.pos）
  • 腕部旋转（wrist_roll.pos）
  • 夹爪位置（gripper.pos）

状态观测（Observation State）

• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 关节信息：与动作数据一致（包含肩、肘、腕、夹爪的关节位置）

图像观测（Observation Images）

• 前置摄像头（front）：分辨率1080×1920，3通道（RGB）
• 侧置摄像头（side）：分辨率720×1280，3通道（RGB）
• 数据类型：视频

其他特征

• timestamp：时间戳，float32类型，1维
• frame_index：帧索引，int64类型，1维
• episode_index：片段索引，int64类型，1维
• index：索引，int64类型，1维
• task_index：任务索引，int64类型，1维

补充说明

• 代码库版本：v3.0
• 数据分割（Splits）：目前为空（{}）

该数据集尚未包含实际数据（片段、帧和任务数均为0），主要用于机器人学习任务的评估，目前处于数据收集的初始阶段。