libero-smolvla-spatial

这是一个使用LeRobot创建的机器人学习数据集，包含432个训练片段，总计52970帧数据，涵盖10个不同的任务。数据集使用Panda机器人收集，包含图像观察（256x256 RGB图像）、机器人状态观察（8维浮点数）、动作数据（7维浮点数）等特征，采样频率为10Hz。数据以parquet格式存储，适用于机器人强化学习和视觉语言动作模型训练。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, libero, panda, rlds

数据集结构

• 总任务数: 9
• 总情节数: 389
• 总帧数: 48683
• 视频总数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 分割: 训练集 (0:389)

数据特征

• observation.images.image: 图像数据类型，形状 [256, 256, 3]，维度名称 [高度, 宽度, 通道]
• observation.images.wrist_image: 图像数据类型，形状 [256, 256, 3]，维度名称 [高度, 宽度, 通道]
• observation.state: float32数据类型，形状 [8]，维度名称 [状态]
• action: float32数据类型，形状 [7]，维度名称 [动作]
• timestamp: float32数据类型，形状 [1]，无维度名称
• frame_index: int64数据类型，形状 [1]，无维度名称
• episode_index: int64数据类型，形状 [1]，无维度名称
• index: int64数据类型，形状 [1]，无维度名称
• task_index: int64数据类型，形状 [1]，无维度名称
• vla_actions: float32数据类型，形状 [50, 7]，维度名称 [vla_actions]

存储信息

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

创建信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: panda
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)