G1_DualRobot_Clean_Table

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人技术领域，特别是涉及一个7自由度双臂G1机器人执行桌面整理任务。数据集内容包括机器人的当前状态、下一步动作以及当前摄像头视图图像。机器人初始姿态为每个数据集条目中的第一个机器人状态。物体随机放置在机器人手臂运动范围和头部摄像头视野内。数据集结构包括数据文件、视频路径以及特征如机器人状态、动作和摄像头视图。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： G1_DualRobot_Clean_Table
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 主页： UnifoLM-VLA-0 (https://unigen-x.github.io/unifolm-vla.github.io/)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

任务与采集信息

• 任务目标： 与附近的伙伴协作整理桌子。
• 操作时长： 每次操作约20至40秒。
• 记录频率： 30 Hz。
• 机器人类型： 7自由度双臂G1机器人。
• 末端执行器： 夹爪。
• 双臂操作： 是。
• 图像分辨率： 640x480。
• 相机位置： 腕部安装（单目相机）+ 头部安装（双目相机）。
• 数据内容：
  • 机器人当前状态。
  • 机器人下一动作。
  • 当前相机视图图像。
• 机器人初始姿态： 每个数据集条目中的第一个机器人状态。
• 物体放置： 随机放置在机器人手臂运动范围和机器人头部相机视野内。
• 相机视图： 遵循AVP遥操作文档第五部分的指南 (https://github.com/unitreerobotics/avp_teleoperate)。

重要说明

1. 由于无法精确描述空间位置，在按照AVP遥操作文档第五部分安装硬件后，需调整场景以尽可能匹配数据集的第一帧。
2. 数据收集并非在单次会话中完成，数据条目之间存在差异。在模型训练时需考虑这些差异。

数据集结构

• 配置名称： default
• 数据文件： data//.parquet
• 元数据文件： meta/info.json

元数据详情 (meta/info.json)

• 代码库版本： v2.1
• 机器人类型： G1_ALL
• 总情节数： 200
• 总帧数： 171312
• 总任务数： 1
• 总视频数： 800
• 总数据块数： 1
• 数据块大小： 1000
• 帧率 (FPS)： 30
• 数据划分：
  • 训练集："0:200"
• 数据路径模式： "data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet"
• 视频路径模式： "videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4"

数据特征

数据集包含以下特征，涵盖观测值、动作值及元数据：

观测值

• observation.left_arm: 浮点数组，形状[7]，表示左臂关节角度。
• observation.right_arm: 浮点数组，形状[7]，表示右臂关节角度。
• observation.left_gripper: 浮点数组，形状[1]，表示左夹爪状态。
• observation.right_gripper: 浮点数组，形状[1]，表示右夹爪状态。
• observation.left_ee: 浮点数组，形状[6]，表示左末端执行器位姿。
• observation.right_ee: 浮点数组，形状[6]，表示右末端执行器位姿。
• observation.body: 浮点数组，形状[29]，表示身体关节角度。
• observation.images.cam_left_high: 视频数据，形状[480, 640, 3]，头部左相机图像。
• observation.images.cam_right_high: 视频数据，形状[480, 640, 3]，头部右相机图像。
• observation.images.cam_left_wrist: 视频数据，形状[480, 640, 3]，左腕部相机图像。
• observation.images.cam_right_wrist: 视频数据，形状[480, 640, 3]，右腕部相机图像。

动作值

• action.left_arm: 浮点数组，形状[7]，左臂动作。
• action.right_arm: 浮点数组，形状[7]，右臂动作。
• action.left_gripper: 浮点数组，形状[1]，左夹爪动作。
• action.right_gripper: 浮点数组，形状[1]，右夹爪动作。
• action.left_ee: 浮点数组，形状[6]，左末端执行器动作。
• action.right_ee: 浮点数组，形状[6]，右末端执行器动作。
• action.body: 浮点数组，形状[7]，身体动作。

元数据

• timestamp: 浮点数组，形状[1]，时间戳。
• frame_index: 整型数组，形状[1]，帧索引。
• episode_index: 整型数组，形状[1]，情节索引。
• index: 整型数组，形状[1]，索引。
• task_index: 整型数组，形状[1]，任务索引。

引用信息

• BibTeX： [More Information Needed]