bochi
收藏Hugging Face2026-03-15 更新2026-03-15 收录
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https://huggingface.co/datasets/jimmy60504/bochi
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资源简介：
该数据集使用LeRobot框架创建，与机器人技术相关。数据集包含5个episodes，2235帧，1个任务，数据存储在parquet文件中，视频存储在mp4格式中。数据集的结构包括动作、观察（状态和来自手腕和顶部摄像头的图像）、时间戳和episode索引等特征。数据集的许可证为Apache-2.0，但未提供主页、论文或引用信息。
提供机构：
jimmy60504
创建时间：
2026-03-15
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: jimmy60504/bochi
- 创建工具: LeRobot
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
数据集规模与结构
- 总情节数: 5
- 总帧数: 2235
- 总任务数: 1
- 数据块大小: 1000
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 数据划分: 训练集 (0:5)
数据文件路径
- 数据文件路径模式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
动作
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 特征名:
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测状态
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 特征名:
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测图像（腕部摄像头）
- 数据类型: 视频
- 形状: [720, 1280, 3]
- 维度名: 高度, 宽度, 通道数
- 视频信息:
- 高度: 720
- 宽度: 1280
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 是否包含音频: 否
观测图像（顶部摄像头）
- 数据类型: 视频
- 形状: [720, 1280, 3]
- 维度名: 高度, 宽度, 通道数
- 视频信息:
- 高度: 720
- 宽度: 1280
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 是否包含音频: 否
元数据
- 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
- 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
- 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
- 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
- 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]
技术信息
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so_follower
