eval_act_mixed_unfiltered_20260323_111918

该数据集是通过[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含20个任务执行片段，共计14,670帧数据。数据结构包括机器人的动作（如关节位置）、观察状态（如关节位置）、来自腕部和顶部摄像头的图像数据，以及时间戳等。机器人类型为'so101_follower'，数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储。数据集的分辨率、帧率等详细信息在元数据中均有说明。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_act_mixed_unfiltered_20260323_111918
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 20
• 总帧数: 14670
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:20)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: ["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]

状态观测

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: ["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]

腕部摄像头图像观测

• 字段名: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息:
  • 高度: 720
  • 宽度: 1280
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

顶部摄像头图像观测

• 字段名: observation.images.top
• 数据类型: video
• 形状: [480, 848, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 848
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

技术详情

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower