0514_organize_Tape_3_1

这是一个用于机器人操作的数据集，专门针对双机器人跟随任务。数据集包含27个训练片段，总计38974帧，采集频率为30帧每秒。数据特征包括机器人的动作（12个关节位置，如左肩平移、左肩提升、左肘弯曲、左手腕弯曲、左手腕滚动、左夹持器位置，以及对应的右侧关节位置）、观测状态（12个关节位置，与动作相同）、以及来自三个摄像头的视频观测：左手腕摄像头、右手腕摄像头和右顶部摄像头，每个视频分辨率为480x640像素，3通道，格式为MP4，使用AV1编解码器。数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

This is a dataset for robot manipulation, specifically designed for dual-robot following tasks. The dataset includes 27 training segments, totaling 38,974 frames, collected at a frequency of 30 frames per second. Data features include robot actions (12 joint positions, such as left shoulder translation, left shoulder lift, left elbow bend, left wrist bend, left wrist roll, left gripper position, and corresponding right-side joint positions), observation states (12 joint positions, same as actions), and video observations from three cameras: left wrist camera, right wrist camera, and right top camera, each with a resolution of 480x640 pixels, 3 channels, in MP4 format using the AV1 codec. The dataset also contains metadata such as timestamps, frame index, segment index, index, and task index. Data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：0514_organize_Tape_3_1
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 数据集来源：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型：bi_so_follower
• 总片段数：27
• 总帧数：38,974
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据分块：每块包含1000个帧
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分：训练集（所有27个片段）

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(12,)	左右双臂关节位置（含夹爪）
observation.state	float32	(12,)	观测到的双臂关节位置（含夹爪）
observation.images.left_wrist	video	(480, 640, 3)	左腕相机图像（AV1编码，30 FPS）
observation.images.right_wrist	video	(480, 640, 3)	右腕相机图像（AV1编码，30 FPS）
observation.images.right_top	video	(480, 640, 3)	右上方相机图像（AV1编码，30 FPS）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作与观测空间

• 动作（action）：包含12维连续值，对应左右双臂的肩部旋转、肘部弯曲、腕部旋转以及夹爪位置。
• 观测状态（observation.state）：与动作空间相同的12维连续值，表示关节位置。
• 观测图像（observation.images）：3个视角（左腕、右腕、右上方），分辨率480×640像素，RGB三通道，使用AV1视频编码。

其他

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