ichigo-so101-pick-and-place-cube-50ep-v1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含49个episodes和35113帧数据。数据集结构包括数据文件和视频文件，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。特征包括动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、顶部和前方的图像观察（480x640分辨率，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ichigo-so101-pick-and-place-cube-50ep-v1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 49
• 总帧数: 35113
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:49)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段说明

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 维度: [6]
   • 内容: 机械臂关节位置，包括 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos。

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 维度: [6]
   • 内容: 与动作相同的机械臂关节位置。

3. 观测图像 - 顶部摄像头

   • 数据类型: 视频
   • 图像尺寸: 高度 480，宽度 640，通道数 3
   • 视频信息: 编码格式 AV1，像素格式 yuv420p，非深度图，帧率 30 FPS，无音频。

4. 观测图像 - 前方摄像头

   • 数据类型: 视频
   • 图像尺寸: 高度 480，宽度 640，通道数 3
   • 视频信息: 编码格式 AV1，像素格式 yuv420p，非深度图，帧率 30 FPS，无音频。

5. 元数据

   • timestamp: 时间戳 (float32, [1])
   • frame_index: 帧索引 (int64, [1])
   • episode_index: 情节索引 (int64, [1])
   • index: 索引 (int64, [1])
   • task_index: 任务索引 (int64, [1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用格式: [More Information Needed]