peg_rand_05_01_cam_reference_cam1
收藏Hugging Face2026-05-02 更新2026-05-02 收录
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https://huggingface.co/datasets/radoolonto/peg_rand_05_01_cam_reference_cam1
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
radoolonto
创建时间：
2026-05-02
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/radoolonto/peg_rand_05_01_cam_reference_cam1
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
数据集结构
- 机器人类型：Franka
- 总片段数：85
- 总帧数：45695
- 总任务数：1
- 数据块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：15 FPS
- 数据集划分：训练集包含0到84号片段（共85个片段）
特征说明
- observation.image.cam0：图像数据，形状为 [3, 240, 320]（通道数3，高度240，宽度320），数据类型为图像
- observation.state：状态数据，形状为 [3]（3维状态），数据类型为float32
- action：动作数据，形状为 [4]（4维动作），数据类型为float32
- timestamp：时间戳，形状为 [1]，数据类型为float32
- frame_index：帧索引，形状为 [1]，数据类型为int64
- episode_index：片段索引，形状为 [1]，数据类型为int64
- index：索引，形状为 [1]，数据类型为int64
- task_index：任务索引，形状为 [1]，数据类型为int64
数据路径
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
存储格式
- 数据以Parquet格式存储
- 视频以MP4格式存储
