STCrowd

我们介绍了一个大规模的多模式数据集STCrowd。具体地，在STCrowd中，平均每帧总共有219 K个行人实例和20个人，具有不同的遮挡水平。我们提供同步的LiDAR点云和相机图像以及它们相应的3D标签和关节id。STCrowd可用于各种任务，包括仅激光雷达，仅图像和基于传感器融合的行人检测和跟踪。我们为大多数任务提供基线。此外，考虑到行人的稀疏全局分布和密度变化的局部分布的特性，我们进一步提出了一种新颖的方法，即密度感知分层热图聚合 (DHA)，以增强拥挤场景中行人的感知能力。广泛的实验表明，我们的新方法在各种数据集上达到了行人检测的最新性能。