多模态技能采集数据库

本数据集面向智能体精准操作技能学习与迁移增强研究，针对动态不确定场景下的多任务操作需求而建设。数据来源于清华大学智能技术与系统国家重点实验室观测站的多类传感器，包括RGB-D相机、机器人关节编码器、六维力-扭矩传感器及语音采集设备，主要记录了机器人执行抓取、装配、交互等任务过程中的RGB-D视频、全关节位姿、末端力-扭矩、语音/文本指令及环境IMU等多模态观测值。数据总量达13G。