so101_duster_whitetable_20260715_175847

这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，主要用于机器人学习任务。数据集包含17个episodes，总计6611帧数据，涉及单个任务。数据特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、手腕和夹爪的位置）和观察数据（如状态信息和来自腕部及前部摄像头的图像视频）。图像分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据大小约为300MB。This is a robot dataset created using LeRobot, primarily used for robot learning tasks. The dataset contains 17 episodes, totaling 6611 frames of data, involving a single task. Data features include robot actions (such as positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper) and observation data (such as state information and image videos from wrist and front cameras). The image resolution is 480x640, with a frame rate of 30fps. The dataset is stored in parquet format, videos are stored in mp4 format, and the total data size is approximately 300MB.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_duster_whitetable_20260715_175847
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 17
• 总帧数 (Frames): 6611
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 所有17个片段用于训练 (train: "0:17")

特征 (Features)

• 动作 (action):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 包含: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观测状态 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 包含: 与动作相同的6个关节位置

• 观测图像 - 腕部相机 (observation.images.wrist):

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3] (高、宽、通道)
  • 视频编解码器: av1
  • 帧率: 30 FPS

• 观测图像 - 前部相机 (observation.images.front):

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3] (高、宽、通道)
  • 视频编解码器: av1
  • 帧率: 30 FPS

• 其他特征:

  • timestamp (时间戳): float32, 形状[1]
  • frame_index (帧索引): int64, 形状[1]
  • episode_index (片段索引): int64, 形状[1]
  • index (索引): int64, 形状[1]
  • task_index (任务索引): int64, 形状[1]

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 引用格式: BibTeX (待补充)

创建工具

• 该数据集使用 LeRobot 创建。