dk1_domino_sorting_001

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学习任务，具体为使用TRLC DK1双机械臂系统（bi_dk1_follower）进行多米诺骨牌颜色分类任务。数据集包含63个任务片段，总计28,328帧（以30fps计算约15.7分钟），平均每个片段时长为15秒。数据采集使用了三个摄像头（头部、左腕、右腕），分辨率均为1280x720，编码格式为h264。观测空间包括40维的机械臂关节状态（位置、速度、扭矩）和三个摄像头视频流；动作空间为14维的关节位置目标。数据集以Parquet格式存储，总数据量约4MB，视频文件约4175MB。适用于机器人控制、模仿学习等研究领域，采用Apache-2.0许可协议。

原始信息汇总

数据集概述

基本描述

• 数据集名称: andreaskoepf/dk1_domino_sorting_001
• 机器人: TRLC DK1 双手臂机器人 (bi_dk1_follower)，包含 2 个 6 自由度手臂及夹爪。
• 任务: 从桌上混合堆叠的多米诺骨牌中，逐一取出每一块，并将其放置到相同颜色的现有堆叠上。
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集规模

• 总情节数: 63
• 总帧数: 28,328 帧
• 总时长: 15.7 分钟（按 30 fps 计算）
• 平均情节长度: 15.0 秒
• 数据文件大小: 4 MB
• 视频文件大小: 4175 MB

数据采集与格式

• 帧率: 30 fps
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4
• 数据分块大小: 1000 帧
• 代码库版本: v3.0

观察空间

• observation.state: 形状为 [40] 的 float32 数组，包含左右手臂及夹爪的关节位置、速度和扭矩。
• observation.images.*: 3 个摄像头视频流。

动作空间

• action: 形状为 [14] 的 float32 数组，包含左右手臂及夹爪的关节位置目标。

摄像头规格

摄像头	分辨率	编解码器	帧率
observation.images.head	1280x720	h264	30
observation.images.left_wrist	1280x720	h264	30
observation.images.right_wrist	1280x720	h264	30

数据集结构

• 数据分割: 全部 63 个情节均用于训练 ("train": "0:63")。
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征详情

数据集中包含以下主要特征：

• action: 关节位置目标。
• observation.state: 关节状态。
• observation.images.head: 头部摄像头视频。
• observation.images.left_wrist: 左手腕摄像头视频。
• observation.images.right_wrist: 右手腕摄像头视频。
• timestamp: 时间戳。
• frame_index: 帧索引。
• episode_index: 情节索引。
• index: 索引。
• task_index: 任务索引。

加载方式

可通过 LeRobot 库加载数据集： python from lerobot.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset dataset = LeRobotDataset("andreaskoepf/dk1_domino_sorting_001")

许可信息

• 许可证: Apache-2.0

引用信息

如需引用此数据集，请使用以下 BibTeX 条目： bibtex @misc{andreaskoepf_dk1_domino_sorting_001, title = {Take domino bricks one by one from the mixed stack on the table and place each onto the existing stack of the same color.}, author = {The Robot Learning Company}, year = {2026}, publisher = {HuggingFace}, url = {https://huggingface.co/datasets/andreaskoepf/dk1_domino_sorting_001} }