20260119test

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建。包含5个完整操作序列（episodes），总计2089帧数据，涉及1个任务类型。数据集存储为parquet格式，包含机器人16个关节的位置动作数据、状态观测数据，以及来自右摄像头、左摄像头和身体摄像头的视频数据（分辨率480x640，30帧/秒）。视频采用AV1编码，无音频数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: 20260119test
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构与规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 5
• 总帧数: 1837
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: openarm_follower
• 数据分割: 训练集包含所有5个情节 (索引0到5)

数据文件路径

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 内容: 16个机器人关节位置 (RJ1.pos 至 LJ8.pos)

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 内容: 16个机器人关节位置 (RJ1.pos 至 LJ8.pos)

观测图像

右侧摄像头

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 无音频

左侧摄像头

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 无音频

机身摄像头

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 无音频

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供