bluecube_101_merged
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数据集概述
- 数据集名称：bluecube_101_merged
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
- 机器人类型：so_follower
数据集规模
- 总片段数（episodes）：259
- 总帧数（frames）：81,146
- 总任务数：2
- 帧率（fps）：30
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 训练集划分：train（0:259，即全部数据用于训练）
数据集特征
数据集包含以下特征字段：
动作（action）
- 数据类型：float32
- 维度：6维
- 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观察状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：6维
- 名称：与 action 相同
观察图像（observation.images）
- 前置摄像头（front）：视频格式，分辨率 480×640，3通道，帧率30fps，编码格式 av1
- 侧面摄像头（side）：视频格式，分辨率 480×640，3通道，帧率30fps，编码格式 av1
其他字段
- timestamp：时间戳，float32，1维
- frame_index：帧索引，int64，1维
- episode_index：片段索引，int64，1维
- index：索引，int64，1维
- task_index：任务索引，int64，1维
数据存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000
