batch5

该数据集由LeRobot创建，专为机器人学习任务设计。它包含35个episodes，总计6693帧数据，以parquet格式存储，总大小约300MB（其中数据文件占100MB，视频文件占200MB）。数据集基于so101_follower机器人类型，涉及一个特定任务，帧率为30fps。关键特征包括：观测状态（由6个浮点数表示，分别对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器角度）、动作（同样为6个浮点数）、场景图像（480x640 RGB分辨率）和腕部图像（480x640 RGB分辨率），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。这些数据适用于机器人控制或模仿学习的研究和应用。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: batch5
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集详情

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 总片段数 (Episodes): 35
• 总帧数 (Frames): 6693
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 全部35个片段用于训练

特征结构

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	[6]	机器人关节状态，包含 shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
action	float32	[6]	动作指令，与状态维度一致
observation.images.scene	image	[480, 640, 3]	场景摄像头图像 (RGB)
observation.images.wrist	image	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像 (RGB)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: 无（视频已嵌入数据文件）

引用信息

引用 BibTeX 信息目前缺失。