pick_the_charge_abc

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含多个特征，如动作（包括肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、来自两个摄像头的图像数据（480x640分辨率，3通道）、时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的总大小包括100MB的数据文件和200MB的视频文件，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_the_charge_abc
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: (与动作空间相同)

图像观测

• 特征名: observation.images.cam1

• 数据类型: video

• 形状: [480, 640, 3]

• 维度名称: height, width, channels

• 特征名: observation.images.cam2

• 数据类型: video

• 形状: [480, 640, 3]

• 维度名称: height, width, channels

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 回合索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

数据集统计

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未提供

附加信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供