shoes_easy

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: shoes_easy
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: koch_bimanual
• 总集数: 50
• 总帧数: 7528
• 总任务数: 1
• 总视频数: 150
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 分割:
  • 训练集: 0:50

特征描述

1. 动作 (action):

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 名称:
     • left_shoulder_pan
     • left_shoulder_lift
     • left_elbow_flex
     • left_wrist_flex
     • left_wrist_roll
     • left_gripper
     • right_shoulder_pan
     • right_shoulder_lift
     • right_elbow_flex
     • right_wrist_flex
     • right_wrist_roll
     • right_gripper

2. 观测状态 (observation.state):

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 名称: 同动作特征

3. 观测图像 (observation.images):

   • bird:
     • 数据类型: video
     • 形状: [480, 640, 3]
     • 名称: height, width, channels
     • 视频信息:
       • FPS: 30.0
       • 高度: 480
       • 宽度: 640
       • 通道: 3
       • 编解码器: av1
       • 像素格式: yuv420p
       • 是否为深度图: false
       • 是否有音频: false
   • wrist_left 和 wrist_right:
     • 同 bird 特征

4. 其他特征:

   • timestamp: float32, 形状 [1]
   • frame_index: int64, 形状 [1]
   • episode_index: int64, 形状 [1]
   • index: int64, 形状 [1]
   • task_index: int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]