pick_orange_aligned_100

本数据集是在LeIsaac/Isaac Lab仿真环境中生成的SO101机械臂PickOrange任务数据，采用LeRobot Dataset v3格式。数据概览：任务为LeIsaac-SO101-PickOrange-v0，机器人为so101_follower，包含100个episodes，共97,600帧，帧率30FPS，动作和状态维度均为6，配置front和wrist两个相机，图像尺寸为640×480，视频编码为AV1，数据划分训练集为0-100。数据结构包括data/（每帧状态、动作、时间戳和索引）、meta/（数据集说明、统计量、任务和episode元数据）、videos/（front与wrist两路相机视频）。主要字段有observation.state（SO101六维关节状态）、action（SO101六维关节动作）、observation.images.front（前视相机图像）、observation.images.wrist（腕部相机图像）、timestamp、frame_index、episode_index、task_index。该数据集用于具身智能、机器人模仿学习和LeRobot数据处理教学，可用于数据读取、可视化、质量检查及策略训练实验。注意数据来自仿真环境，不代表真实机械臂上的传感器噪声、动力学误差和安全约束，模型迁移到真机前需单独标定、安全限制和sim-to-real验证。This dataset is generated from the SO101 robotic arm PickOrange task in the LeIsaac/Isaac Lab simulation environment, using the LeRobot Dataset v3 format. Overview: task is LeIsaac-SO101-PickOrange-v0, robot is so101_follower, contains 100 episodes, 97,600 frames, frame rate 30FPS, action and state dimensions are both 6, configured with two cameras (front and wrist), image size 640×480, video codec AV1, training set split from 0 to 100. Data structure includes data/ (state, action, timestamp, and index per frame), meta/ (dataset description, statistics, task and episode metadata), videos/ (front and wrist camera videos). Main fields: observation.state (SO101 6-DOF joint states), action (SO101 6-DOF joint actions), observation.images.front (front camera image), observation.images.wrist (wrist camera image), timestamp, frame_index, episode_index, task_index. This dataset is used for embodied intelligence, robot imitation learning, and LeRobot data processing teaching, applicable for data reading, visualization, quality inspection, and policy training experiments. Note: data comes from simulation environment, does not represent real robot sensor noise, dynamics errors, or safety constraints. Model transfer to real robot requires separate calibration, safety limits, and sim-to-real verification.

原始信息汇总

数据集概述：SO101 PickOrange Aligned 100

该数据集由“宇哥的具身笔记”提供，是在 LeIsaac / Isaac Lab 仿真环境中，针对 SO101 机械臂的 PickOrange 任务采集的示范数据，格式采用 LeRobot Dataset v3。

基本信息

• 任务名称：LeIsaac-SO101-PickOrange-v0
• 机器人平台：so101_follower
• 数据规模：100 个 Episodes，总计 97,600 Frames
• 采样频率：30 FPS
• 动作/状态维度：均为 6 维（对应 SO101 机械臂关节）
• 数据划分：全部数据用于训练（train 0:100）
• 相机配置：包含前视相机（front）和腕部相机（wrist）
• 图像规格：分辨率 640 × 480，视频编码为 AV1

数据结构

数据集按以下目录组织：

• data/：存储每帧的状态、动作、时间戳与索引
• meta/：包含数据集说明、统计量、任务描述及 Episode 元数据
• videos/：保存 front 与 wrist 两路相机录制的视频

主要数据字段

字段	说明
observation.state	SO101 六维关节状态
action	SO101 六维关节动作
observation.images.front	前视相机图像
observation.images.wrist	腕部相机图像
timestamp / frame_index / episode_index / task_index	用于对齐与追踪的时间及索引信息

用途与限制

• 适用场景：该数据集适合用于具身智能研究、机器人模仿学习算法训练，以及 LeRobot 数据处理的教学实践，包括数据读取、可视化、质量检查和策略训练实验。
• 仿真局限：数据来源于仿真环境，不包含真实机械臂的传感器噪声、动力学误差和安全约束。若需将模型迁移至真实机器人，须额外进行标定、安全限制设定，并完成 sim-to-real 验证。

相关资源

• 配套代码：可参考《具身智能从入门到实践》笔记学习代码：Embodied-AI-Learning-Code