openarm_dualmanip_soda_grip_1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，涉及双机械臂系统。数据集包含详细的关节和夹持器数据（位置、速度、扭矩），以及来自多个视角（左腕、右腕、胸部）的视频观察。数据以parquet格式存储，并包含时间戳、帧索引、任务索引等元数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: openarm_dualmanip_soda_grip_1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用: 信息缺失

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: safe_bi_openarm_follower
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未指定

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [48]
• 特征名称:
  • right_joint_1.pos, right_joint_1.vel, right_joint_1.torque
  • right_joint_2.pos, right_joint_2.vel, right_joint_2.torque
  • right_joint_3.pos, right_joint_3.vel, right_joint_3.torque
  • right_joint_4.pos, right_joint_4.vel, right_joint_4.torque
  • right_joint_5.pos, right_joint_5.vel, right_joint_5.torque
  • right_joint_6.pos, right_joint_6.vel, right_joint_6.torque
  • right_joint_7.pos, right_joint_7.vel, right_joint_7.torque
  • right_gripper.pos, right_gripper.vel, right_gripper.torque
  • left_joint_1.pos, left_joint_1.vel, left_joint_1.torque
  • left_joint_2.pos, left_joint_2.vel, left_joint_2.torque
  • left_joint_3.pos, left_joint_3.vel, left_joint_3.torque
  • left_joint_4.pos, left_joint_4.vel, left_joint_4.torque
  • left_joint_5.pos, left_joint_5.vel, left_joint_5.torque
  • left_joint_6.pos, left_joint_6.vel, left_joint_6.torque
  • left_joint_7.pos, left_joint_7.vel, left_joint_7.torque
  • left_gripper.pos, left_gripper.vel, left_gripper.torque

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [48]
• 特征名称: 与动作特征完全相同

图像观测

• 左腕图像
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: height, width, channels
• 胸部图像
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: height, width, channels
• 右腕图像
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: height, width, channels

元数据

• 时间戳
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 情节索引
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]