hang_mug_on_tree
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人学任务的双臂机器人数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含200个episodes，总计98174帧数据，涉及1个任务。数据以30帧每秒的速率采集，存储为parquet格式文件，并包含600个视频文件。数据集的特征包括观察状态（32维浮点数组，表示左右机械臂的位置、旋转6D表示、夹爪状态和关节角度）、动作（与观察状态相同的32维浮点数组）、来自三个视角的图像观察（头部、左手腕和右手腕，均为3通道360x640分辨率视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人控制、模仿学习等研究。
This dataset is a dual-arm robot dataset for robotics tasks, created using the LeRobot tool. It contains 200 episodes, totaling 98174 frames of data, covering 1 task. The data is collected at a rate of 30 frames per second, stored in parquet format files, and includes 600 video files. The dataset features include observation states (a 32-dimensional floating-point array representing the positions, rotation 6D representations, gripper states, and joint angles of the left and right arms), actions (the same 32-dimensional array as the observation states), image observations from three perspectives (head, left wrist, and right wrist, all as 3-channel 360x640 resolution videos), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for research in robot control, imitation learning, and related areas.
数据集概述
- 数据集名称: YOLO2431/hang_mug_on_tree
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 标签: LeRobot
数据集详情
创建工具
该数据集使用 LeRobot 创建。
数据规模
- 总片段数（Episodes）: 200
- 总帧数（Frames）: 98,174
- 总任务数: 1
- 总视频数: 600
- 总块数（Chunks）: 1
- 块大小: 1,000
- 帧率（FPS）: 30
- 数据划分: 仅训练集（train: 0-200），无验证集或测试集
机器人类型
- 机器人型号: yam_bimanual（双臂机器人）
数据结构
数据文件与视频路径
- 数据文件路径格式:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件路径格式:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
特征（Features）
数据集包含以下特征字段：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (32,) | 机器人观察状态，包含左右臂位置、旋转、夹爪及关节数据 |
action |
float32 | (32,) | 机器人动作，与状态维度相同 |
observation.images.head |
video | (3, 360, 640) | 头部摄像头视频，H.264编码，30 FPS |
observation.images.left_wrist |
video | (3, 360, 640) | 左腕摄像头视频，H.264编码，30 FPS |
observation.images.right_wrist |
video | (3, 360, 640) | 右腕摄像头视频，H.264编码，30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
状态与动作的32维详细构成：
- 左臂位置（3维）：自由度位置 x, y, z
- 左臂旋转（6维）：6D旋转表示
- 右臂位置（3维）：自由度位置 x, y, z
- 右臂旋转（6维）：6D旋转表示
- 左夹爪（1维）
- 右夹爪（1维）
- 左关节（6维）：关节角度
- 右关节（6维）：关节角度
视频属性
- 分辨率: 640x360
- 编码格式: H.264 (yuv420p)
- 帧率: 30 FPS
- 通道数: 3 (RGB)
- 无音频
引用信息
当前无可用引用文献。
