M2S_01_08

该数据集与机器人技术相关，包含厨房相关数据、初始姿态、观察数据（状态和来自不同视角的图像）、关节角度、动作、时间戳和索引等多种特征。数据集结构包括parquet文件和视频文件，并提供了数据路径、视频路径、大小和格式等具体细节。元数据（meta/info.json）提供了关于数据集结构和特征的额外技术细节。

原始信息汇总

数据集概述：M2S_01_08

基本信息

• 数据集名称： M2S_01_08
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0

数据集规模与结构

• 总情节数： 1
• 总帧数： 727
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 20 FPS
• 数据分割： 训练集（索引 0:1）
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

环境与任务特征

• kitchen_num：数据类型 int64，形状 [1]
• kitchen_sub_num：数据类型 int64，形状 [1]
• kitchen_type：数据类型 int64，形状 [1]
• initial_pose：数据类型 float32，形状 [6]，包含位置 (x, y) 和四元数姿态 (qw, qx, qy, qz)
• is_first：数据类型 int64，形状 [1]
• is_last：数据类型 int64，形状 [1]
• subtask_index：数据类型 int64，形状 [1]
• task_index：数据类型 int64，形状 [1]

观测数据

• observation.state：数据类型 float32，形状 [23]，包含左/右机械臂的位姿、夹爪状态及底盘速度
• observation.images.front：数据类型 video，形状 [240, 320, 3]，前视RGB视频，帧率20 FPS，编码H.264
• observation.images.wrist_left：数据类型 video，形状 [240, 320, 3]，左腕部RGB视频，帧率20 FPS，编码H.264
• observation.images.wrist_right：数据类型 video，形状 [240, 320, 3]，右腕部RGB视频，帧率20 FPS，编码H.264
• joint_angles：数据类型 float32，形状 [14]，包含14个具体命名的关节角度

动作与元数据

• action：数据类型 float32，形状 [23]，包含对左右机械臂及底盘的控制指令
• timestamp：数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index：数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index：数据类型 int64，形状 [1]
• index：数据类型 int64，形状 [1]

备注

• 主页与论文信息暂缺。
• 引用信息暂缺。