banana_bowl_OOD_banana_position

该数据集是一个机器人学数据集，由LeRobot工具创建，专门用于机器人控制任务。数据集包含9个总片段，共2601帧，涉及3个不同的任务。机器人类型为so_follower。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，帧率为30fps。数据集的特征包括：动作特征（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态特征（与动作相同的6个关节位置）、来自camera1的图像观测（分辨率为720x1280的RGB视频，3个通道），以及时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。这些数据可用于机器人模仿学习或强化学习研究。

This dataset is a robotics dataset created by the LeRobot tool, specifically designed for robot control tasks. It contains a total of 9 episodes, comprising 2601 frames, and involves 3 different tasks. The robot type is so_follower. Data is stored in parquet file format, with video files in mp4 format and a frame rate of 30fps. The dataset features include: action features (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation state features (the same 6 joint positions as actions), image observations from camera1 (RGB video with a resolution of 720x1280, 3 channels), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index. This data can be used for robot imitation learning or reinforcement learning research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: banana_bowl_OOD_banana_position
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/Frobotics/banana_bowl_OOD_banana_position
• 许可协议: Apache-2.0

任务类型

• 机器人学 (Robotics)

数据集标签

• LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Total Episodes): 9
• 总帧数 (Total Frames): 2601
• 总任务数 (Total Tasks): 3
• 数据分块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分:
  • 训练集: 0:9 (所有片段用于训练)

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作数据，包含6个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	观测状态，与动作数据相同的6个关节位置
observation.images.camera1	视频 (video)	[720, 1280, 3]	摄像头1的视频图像，分辨率720x1280，3通道，H.264编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集用途

• 该数据集由 LeRobot 创建，用于机器人学习任务，特别是处理“香蕉碗”场景中香蕉位置分布外 (Out-of-Distribution) 的情况。

补充信息

• 主页: 暂无
• 论文: 暂无
• 引用 (BibTeX): 暂无