Agilex_Cobot_Magic_fold_T_shirts

该数据集是一个基于LeRobot格式扩展的机器人操作数据集，专注于衣物折叠任务。数据集包含100个完整操作序列(episodes)，共计78,640帧视频数据(30FPS)，数据量913.84MB。使用名为Agilex_Cobot_Magic的双臂机器人，配备双指夹爪末端执行器，在办公室环境中完成折叠黑色T恤的任务。数据集提供三个视角的RGB视频(cam_head_rgb, cam_left_wrist_rgb, cam_right_wrist_rgb)，分辨率均为640x480。包含11个具体子任务(如抓取、抬起、折叠等)和4个原子动作。数据采用右手坐标系，关节旋转单位为弧度，末端执行器移动单位为米。数据集结构包含视频文件、状态数据、动作数据和丰富的注释信息，遵循LeRobot的数据组织格式。

原始信息汇总

Agilex_Cobot_Magic_fold_T_shirts 数据集概述

数据集基本信息

• 数据集名称: Agilex_Cobot_Magic_fold_T-shirts
• 任务类别: 机器人学
• 主要语言: 英语
• 数据格式: 基于LeRobot的扩展格式，与LeRobot完全兼容
• 许可证: Apache-2.0

任务与场景

• 主要任务指令: fold the clothes on the table.
• 场景类型: office_workspace->office
• 涉及物体:
  • table(unknown)
  • black_T-shirt(unknown)

机器人配置

• 机器人名称: Agilex_Cobot_Magic
• 代码库版本: v2.1
• 末端执行器类型: two_finger_gripper
• 遥操作类型: 由于某些原因，此数据集暂时无法提供遥操作类型信息。

数据内容与结构

• 总情节数: 100
• 总帧数: 78640
• 帧率: 30 FPS
• 数据集大小: 913.84 MB
• 数据分块: 1个块，块大小为1000
• 数据划分: 训练集（情节0:99）

传感器与相机

• 传感器列表:
  • cam_head_rgb
  • cam_left_wrist_rgb
  • cam_right_wrist_rgb
• 相机信息:
  • 所有相机: dtype=video, shape=480x640x3, 分辨率=640x480, 编码=av1, 像素格式=yuv420p
• 总视频数: 300
• 相机视角数: 3

坐标与单位

• 坐标系定义: right-hand-frame
• 关节旋转单位: 弧度
• 末端执行器旋转单位: 弧度
• 末端执行器平移单位: 米

任务分解

• 标准化任务描述: fold the clothes on the table.
• 操作类型: 由于某些原因，此数据集暂时无法提供操作类型信息。
• 环境类型: 由于某些原因，此数据集暂时无法提供环境类型信息。
• 原子动作: grasp, fold, lift, lower

子任务列表

此数据集包含11个不同的子任务：

1. Lift the black T-shirt with the left gripper (索引: 0)
2. Abnormal (索引: 1)
3. Lift the black T-shirt with the right gripper (索引: 2)
4. Grasp the black T-shirt with the left gripper (索引: 3)
5. End (索引: 4)
6. Fold the black T-shirt downward with the right gripper (索引: 5)
7. Grasp the black T-shirt with the right gripper (索引: 6)
8. Fold the black T-shirt downward with the left gripper (索引: 7)
9. Fold the black T-shirt from right to left with right gripper (索引: 8)
10. Use the left gripper to tidy up the clothes (索引: 9)
11. null (索引: 10)

数据集统计

指标	值
总情节数	100
总帧数	78640
总任务数	11
总视频数	300
总块数	1
块大小	1000
帧率	30
状态维度	26
动作维度	26
相机视角数	3
数据集大小	913.84 MB

数据结构与文件组织

数据集遵循LeRobot格式，包含以下组件：

• 视频: 包含RGB相机观测的压缩视频文件
• 状态数据: 机器人关节位置、速度和其他状态信息
• 动作数据: 机器人动作指令和轨迹
• 元数据: 情节元数据、时间戳和标注

文件路径模式

• 数据路径模式: data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet
• 视频路径模式: videos/chunk-{id}/observation.images.cam_left_wrist_rgb/episode_{id}.mp{id}

目录树结构

Agilex_Cobot_Magic_fold_T-shirts_qced_hardlink/ |-- annotations | |-- eef_acc_mag_annotation.jsonl | |-- eef_direction_annotation.jsonl | |-- eef_velocity_annotation.jsonl | |-- gripper_activity_annotation.jsonl | |-- gripper_mode_annotation.jsonl | |-- scene_annotations.jsonl | -- subtask_annotations.jsonl |-- data | -- chunk-000 | |-- episode_000000.parquet | |-- episode_000001.parquet | |-- episode_000002.parquet | |-- episode_000003.parquet | |-- episode_000004.parquet | |-- episode_000005.parquet | |-- episode_000006.parquet | |-- episode_000007.parquet | |-- episode_000008.parquet | |-- episode_000009.parquet | |-- episode_000010.parquet | -- episode_000011.parquet | -- ... (88 more entries) |-- meta | |-- episodes.jsonl | |-- episodes_stats.jsonl | |-- info.json | -- tasks.jsonl -- videos -- chunk-000 |-- observation.images.cam_head_rgb |-- observation.images.cam_left_wrist_rgb -- observation.images.cam_right_wrist_rgb

可用标注

数据集包含丰富的标注以支持多样化的学习方法：

• eef_acc_mag_annotation.jsonl
• eef_direction_annotation.jsonl
• eef_velocity_annotation.jsonl
• gripper_activity_annotation.jsonl
• gripper_mode_annotation.jsonl
• scene_annotations.jsonl
• subtask_annotations.jsonl

特征详情

数据集特征在YAML格式中完整定义，主要包含：

• 观测图像 (cam_head_rgb, cam_left_wrist_rgb, cam_right_wrist_rgb): 视频格式，形状480x640x3
• 观测状态: float32，形状26，包含左右机械臂关节、末端执行器位置和旋转等信息
• 动作: float32，形状26，结构与观测状态对应
• 时间戳、帧索引、情节索引等辅助数据

相关链接

• 主页: https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2511.17441
• 代码库: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN

作者与贡献者

• 贡献者: 北京智源人工智能研究院的RoboCOIN团队
• 标注者: 无标注者信息可用

版本信息

初始发布

使用许可与引用

• 许可证: Apache-2.0
• 引用要求: 使用此数据集需引用相关论文
• 附加引用: 建议同时引用LeRobot框架: https://github.com/huggingface/lerobot