eval_act75_300k_01

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域。数据集包含机器人的动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态数据（与动作数据相同）、正面和顶部的图像观测数据（分辨率为480x640，3通道）、时间戳、帧索引、片段索引等。数据以Parquet格式存储，并包含相关的视频文件。数据集的许可证为Apache 2.0。

原始信息汇总

数据集概述：eval_act75_300k_01

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot
• 数据集配置：default（数据文件路径：data/*/*.parquet）

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：0
• 总帧数：0
• 总任务数：0
• 块大小（chunk_size）：1000
• 数据文件大小：100 MB（已压缩）
• 视频文件大小：200 MB（已压缩）
• 采样率（FPS）：30
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	动作指令（包含6个关节位置）
observation.state	float32	(6,)	机器人状态（包含6个关节位置）
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头图像（高度×宽度×通道）
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像（高度×宽度×通道）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作与状态字段名称

• shoulder_pan.pos（肩部旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部升降）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪位置）

引文

• 目前未提供完整的引文信息（BibTeX 为 [More Information Needed]）。

创建工具

• 该数据集使用 LeRobot 创建。