Open Sensor Data for Rail 2023

The "Open Sensor Data for Rail 2023" (OSDaR23) has been created as part of a joint research project by DZSF (German Centre for Rail Traffic Research at the Federal Railway Authority), Digitale Schiene Deutschland / DB Netz AG, and FusionSystems GmbH. The concluding project report and information about the data labeling taxonomy can be obtained from the DZSF's website. The dataset consists of 45 sequences of annotated multi-sensor data (RGB camera, IR camera, lidar, radar, localization and IMU). Data has been collected from different railway track stretches in Hamburg, Germany. For more information and relevant links, please refer to the alternate description on FID-move.

*来源：基于DB Netz AG的图像自行绘制*

## 项目信息
  

"铁路开放传感器数据2023"（Open Sensor Data for Rail 2023，简称OSDaR23，DOI: [10.57806/9mv146r0](https://doi.org/10.57806/9mv146r0)）由德国联邦铁路局铁路交通研究中心（German Centre for Rail Traffic Research at the Federal Railway Authority，DZSF）、德国数字铁路项目/DB Netz AG（[http://digitale-schiene-deutschland.de](http://digitale-schiene-deutschland.de)）与FusionSystems GmbH（[https://www.fusionsystems.de](https://www.fusionsystems.de)）联合科研项目打造。研究报告与标注指南可从[DZSF官方网站](https://www.dzsf.bund.de/SharedDocs/Standardartikel/DZSF/Projekte/Projekt_70_Reale_Datensaetze.html)获取。

本数据集包含45段带标注的多传感器数据序列，涵盖彩色相机、红外相机、激光雷达（LiDAR）、雷达、定位系统以及惯性测量单元（IMU）的数据。所有数据采集于德国汉堡境内的多条铁路线路。

## 授权信息
本数据集OSDaR23由德国联邦铁路局铁路交通研究中心（DZSF）发布。标注数据（文件格式为`.json`）采用CC0 1.0公共领域授权协议。传感器数据（文件格式包括`.png`、`.pcd`与`.csv`）采用CC BY-SA 3.0德国版授权协议。

## 补充说明
本数据集可通过DB Netz AG发布的[RailLabel](https://github.com/DSD-DBS/raillabel) Python包进行处理。此外，可通过[Vicomtech研究基金会](https://www.vicomtech.org/en/)发布的[WebLabel Player](https://github.com/Vicomtech/weblabel)工具查看数据集。*免责声明：Vicomtech未参与本科研项目，目前DZSF与Vicomtech无其他合作关系。*


## 统计信息
多传感器帧总数：`1534`

标注对象统计：

| 对象类别 | 标注数量 |
|------------------|----------------|
| 人员 | 73 421 |
| 人群 | 1 352 |
| 列车 | 8 290 |
| 车厢 | 110 |
| 自行车 | 1 779 |
| 自行车群组 | 644 |
| 摩托车 | 14 |
| 道路车辆 | 12 669 |
| 动物 | 3 288 |
| 动物群组 | 0 |
| 轮椅 | 0 |
| 牵引滑板（drag shoe） | 79 |
| 轨道 | 18 543 |
| 线路过渡段 | 636 |
| 道岔 | 2 947 |
| 接触网杆 | 27 706 |
| 信号杆 | 14 374 |
| 信号机 | 32 790 |
| 信号天桥 | 312 |
| 缓冲挡 | 4 539 |
| 火焰 | 410 |
| 烟雾 | 188 |
| 总计 | 204 091 |