franka_real-three_tasks

该数据集是使用LeRobot创建的，涉及franka机器人的操作任务。包含300个episodes，总计76557帧数据。数据集结构丰富，包含前端图像（224x224x3）、机器人状态（7维浮点数）、动作（7维浮点数）等多种特征。数据以parquet格式存储，采样率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: qingpowuwu/franka_real-three_tasks
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术
• 标签: LeRobot, franka, real-robot, manipulation

数据规模与结构

• 总任务数: 3
• 总情节数: 300
• 总帧数: 76557
• 总视频数: 0
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:300)
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

• image_front (图像):
  • 数据类型: 图像
  • 形状: [224, 224, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
• state (状态):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: ["state"]
• actions (动作):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: ["actions"]
• timestamp (时间戳):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
• frame_index (帧索引):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
• episode_index (情节索引):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
• index (索引):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
• task_index (任务索引):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

元数据

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: franka

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]