final_record_1epo2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，主要涉及名为'so_follower'的机器人。数据集包含机器人的动作数据（如肩部、肘部、腕部等位置信息）、观测数据（状态和前置图像）以及各种索引（时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等）。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。数据集按块组织，有特定的数据和视频文件路径。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: final_record_1epo2
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/clown032/final_record_1epo2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

创建信息

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建（项目地址：https://github.com/huggingface/lerobot）。
• 代码库版本: v3.0

数据集内容与结构

• 机器人类型: so_follower
• 数据格式: 数据文件为 Parquet 格式，存储于 data/*/*.parquet。
• 视频格式: MP4 格式，存储于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 帧率: 30 FPS。
• 数据块大小: 1000。
• 数据文件大小: 100 MB。
• 视频文件大小: 200 MB。
• 总数据量: 总回合数、总帧数、总任务数均为 0。数据集未划分训练/验证/测试子集。

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含 6 个关节的位置指令：
  1. shoulder_pan.pos
  2. shoulder_lift.pos
  3. elbow_flex.pos
  4. wrist_flex.pos
  5. wrist_roll.pos
  6. gripper.pos

观测状态

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含 6 个关节的观测位置，名称与 action 字段相同。

前视图像观测

• 字段名: observation.images.front
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度说明: [高度， 宽度， 通道数]

索引与元数据

• timestamp: float32 类型，形状为 [1]。
• frame_index: int64 类型，形状为 [1]。
• episode_index: int64 类型，形状为 [1]。
• index: int64 类型，形状为 [1]。
• task_index: int64 类型，形状为 [1]。

补充说明

• 主页: 未提供。
• 论文: 未提供。
• 引用信息: 未提供 BibTeX 引用格式。