dewu_bag_inspection_0611
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对双机械臂系统（Flexiv Rizon4 RT机器人）。数据集包含102个完整交互序列（episodes），总计199,604帧数据，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集特征包括：动作数据（20维浮点数组，表示左右机械臂末端执行器的位置、旋转和夹爪位置）、状态观测（与动作相同的20维状态信息）、多个视角的图像观测（包括头部摄像头、左右腕部摄像头以及左右触觉摄像头，分辨率分别为480x640和400x700，均为RGB视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。所有数据仅包含训练集（train split），适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。
This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for a dual-arm system (Flexiv Rizon4 RT robot). It contains 102 complete interaction episodes, totaling 199,604 frames at a frame rate of 30fps. Data is stored in parquet format, with videos in mp4 format. Features include: action data (20-dimensional floating-point arrays representing the position, rotation, and gripper position of the left and right robot arm end-effectors), state observations (20-dimensional state information identical to the actions), multi-view image observations (including head camera, left and right wrist cameras, and left and right tactile cameras, with resolutions of 480x640 and 400x700 respectively, all as RGB videos), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. All data is exclusively for the training split and is suitable for robot learning tasks, such as imitation learning or reinforcement learning.
数据集概述
- 名称: dewu_bag_inspection_0611
- 创建工具: 基于 LeRobot 框架
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
数据集规模
- 总片段数 (Episodes): 102
- 总帧数 (Frames): 199,604
- 总任务数: 1
- 帧率: 30 FPS
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 500 MB
- 数据分块 (Chunks): 每块 1000 帧
- 数据分割: 全部 102 个片段均用于训练 (train: 0-102)
机器人类型
- 机器人型号: bi_flexiv_rizon4_rt
数据特征
动作 (Action) 与观测状态 (Observation.State)
- 数据类型: float32
- 维度: 20
- 命名空间: 包含左右机械臂 TCP（工具中心点）的 6 维位姿 (x, y, z, r1-r6) 和左右夹爪位置 (gripper.pos)
观测图像 (Observation.Images)
| 摄像头视角 | 分辨率 (高 x 宽) | 通道数 | 编码格式 | 帧率 |
|---|---|---|---|---|
| 头部摄像头 (head) | 480 x 640 | 3 (RGB) | H.264 | 30 FPS |
| 左腕摄像头 (left_wrist) | 480 x 640 | 3 | H.264 | 30 FPS |
| 右腕摄像头 (right_wrist) | 480 x 640 | 3 | H.264 | 30 FPS |
| 左触觉传感器 0 (left_tactile_0) | 400 x 700 | 3 | H.264 | 30 FPS |
| 左触觉传感器 1 (left_tactile_1) | 400 x 700 | 3 | H.264 | 30 FPS |
| 右触觉传感器 0 (right_tactile_0) | 400 x 700 | 3 | H.264 | 30 FPS |
| 右触觉传感器 1 (right_tactile_1) | 400 x 700 | 3 | H.264 | 30 FPS |
其他特征
- 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
- 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
- 片段索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
- 全局索引 (index): int64, 形状 [1]
- 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]
数据存储结构
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元数据文件:
meta/info.json
