rollout_pick_blue_cube

该数据集使用LeRobot工具创建，专门用于机器人学任务，特别是机械臂操作，例如拾取蓝色立方体。数据集包含以下特征：动作（6个浮点值，对应机械臂关节位置）、观测状态（6个浮点值，表示关节位置）、观测图像（包括腕部摄像头和顶部摄像头的视频，分辨率分别为640x480和480x640，帧率为30fps，编码为av1）、干预信号（布尔值）、时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引。数据集总共有1个回合、9143帧、1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。机器人类型为so_follower，采样频率为30fps。数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。

This dataset is created using the LeRobot tool and is primarily used for robotics tasks, specifically involving robotic arm manipulation such as picking up a blue cube. It includes the following features: action (6 floating-point values corresponding to joint positions of the robotic arm), observation state (6 floating-point values representing joint positions), observation images (video from both a wrist camera and a top camera, with resolutions of 640x480 and 480x640 respectively, 30fps, encoded as av1), intervention signal (boolean), timestamp, frame index, episode index, index, and task index. The dataset consists of 1 episode, 9143 frames, and 1 task, with data stored in parquet format and videos in mp4 format. The robot type is so_follower, and the sampling rate is 30fps. The total size of data files is 100MB, and video files total 200MB.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: rollout_pick_blue_cube
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 帧率 (FPS): 30
• 总集数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 9143
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割: 全部数据用于训练 (train: 0:1)

特征 (Features)

数据集包含以下特征列：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的关节位置。
observation.state	float32	[6]	6维观察状态，与动作维度对应。
observation.images.wrist	video	[640, 480, 3]	腕部摄像头采集的 RGB 视频，编码为 AV1，分辨率 640x480，帧率 30 FPS。
observation.images.overhead	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头采集的 RGB 视频，编码为 AV1，分辨率 480x640，帧率 30 FPS。
intervention	bool	[1]	是否为人为干预。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	集索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4