so_101_plastic_20260803_175809
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资源简介：
该数据集是一个机器人操控数据集，使用LeRobot框架创建。数据包含10个训练片段（episodes），共2150帧，涉及1个任务。机器人类型为so_follower，其动作和观测状态均为6维向量，对应肩部、肘部、腕部及夹爪的关节位置。数据中包含顶部摄像头和腕部摄像头的视频图像，分辨率480x640，帧率30fps，编码格式为AV1。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains 10 training episodes with a total of 2150 frames, involving 1 task. The robot type is so_follower, and its action and observation states are both 6-dimensional vectors, corresponding to the joint positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper. The data includes video images from top and wrist cameras with a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and encoding in AV1 format.
提供机构：
Masterji创建时间：
2026-08-03
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: so_101_plastic_20260803_175809
- 许可证: Apache 2.0
- 任务类别: 机器人技术 (robotics)
- 标签: LeRobot, robotics, lerobot, LeLab
数据集创建方式
该数据集通过 LeRobot 框架创建，符合 LeRobot v3.0 规范。
数据集结构
- 总任务数: 1
- 总片段数: 10
- 总帧数: 2150
- 帧率: 30 fps
- 数据文件格式: Parquet
- 视频文件格式: MP4 (编码: av1)
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
- 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部 10 个片段
特征信息
| 特征 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 机器人动作指令，包含 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos |
| observation.state | float32 | (6,) | 机器人观察状态，与动作特征相同，包含 6 个关节位置和夹爪位置 |
| observation.images.top | video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频数据，分辨率 480×640，RGB 三通道，AV1 编码，30 fps |
| observation.images.wrist | video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频数据，分辨率 480×640，RGB 三通道，AV1 编码，30 fps |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
机器人类型
- 机器人类型: so_follower (SO系列跟随机器人)
