eval_60K_act_f

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_60K_act_f
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 10
• 总帧数: 20,364
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1,000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:10)
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4
• 数据存储路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作特征

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含12个关节位置控制指令，具体对应：
  • 左肩平移关节位置
  • 左肩抬升关节位置
  • 左肘弯曲关节位置
  • 左腕弯曲关节位置
  • 左腕旋转关节位置
  • 左夹持器位置
  • 右肩平移关节位置
  • 右肩抬升关节位置
  • 右肘弯曲关节位置
  • 右腕弯曲关节位置
  • 右腕旋转关节位置
  • 右夹持器位置

观测特征

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含12个关节位置状态，具体对应：
  • 左肩平移关节位置
  • 左肩抬升关节位置
  • 左肘弯曲关节位置
  • 左腕弯曲关节位置
  • 左腕旋转关节位置
  • 左夹持器位置
  • 右肩平移关节位置
  • 右肩抬升关节位置
  • 右肘弯曲关节位置
  • 右腕弯曲关节位置
  • 右腕旋转关节位置
  • 右夹持器位置

图像观测

顶部摄像头图像

• 特征名: observation.images.top
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480像素
  • 宽度: 640像素
  • 编解码器: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

左腕摄像头图像

• 特征名: observation.images.wrist-left
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480像素
  • 宽度: 640像素
  • 编解码器: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

索引与时间特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状[1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状[1])
• 数据索引: index (int64, 形状[1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状[1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so101_follower

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供