delta_put_corn_in_box_success_10_2

该数据集是一个与机器人技术相关的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含了多种类型的数据，如动作、观察（状态和来自多个摄像头的图像）、时间戳、帧索引和情节索引。数据集的结构详细定义了各种特征的数据类型、形状和名称。具体包括14个浮点型动作和状态特征，多个摄像头（高、低、右腕）的视频数据，以及时间戳和索引信息。数据集的总情节数为10，总帧数为4129，总任务数为1，总视频数为50，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述：delta_put_corn_in_box_success_10_2

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot、tutorial
• 创建工具：Hugging Face 的 LeRobot 框架

数据集规模

• 总片段数（episodes）：10
• 总帧数：4129
• 总任务数：1
• 总视频数：50
• 数据帧率：30 fps

机器人类型

• 机器人类型：trossen_ai_stationary

数据划分

• 训练集：片段索引 0 到 9（共10个片段，无验证/测试划分）

数据结构

数据集以 Parquet 文件格式存储，视频以 MP4 格式存储。数据中包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(14,)	7个左关节 + 7个右关节的动作指令
observation.state	float32	(14,)	7个左关节 + 7个右关节的状态观测
observation.images.cam_high	video	(480, 640, 3)	高角度 RGB 摄像头（30 fps, AV1编码）
observation.images.cam_high_depth	video	(480, 640, 1)	高角度深度摄像头（30 fps）
observation.images.cam_low	video	(480, 640, 3)	低角度 RGB 摄像头（30 fps, AV1编码）
observation.images.cam_low_depth	video	(480, 640, 1)	低角度深度摄像头（30 fps）
observation.images.cam_right_wrist	video	(480, 640, 3)	右腕 RGB 摄像头（30 fps, AV1编码）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

注释说明

• 该数据集包含了5个摄像头视角（3个RGB + 2个深度）的视频和双机械臂（左右各7个关节）的关节状态/动作数据。
• 数据集标注为 success，表明这些片段记录了成功的操作演示（将玉米放入盒子中）。