grasp_2_cam
收藏Hugging Face2025-06-27 更新2025-06-27 收录
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https://huggingface.co/datasets/HeyuGuo/grasp_2_cam
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资源简介：
该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含50个episodes，6454帧，30fps的视频数据，以及机器人的动作和状态观测数据。数据格式为parquet和视频文件，包含机器人的关节动作、状态观测、时间戳、帧索引等信息。
提供机构：
HeyuGuo
创建时间：
2025-06-27
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 许可证: apache-2.0
- 任务类别: robotics
- 标签: LeRobot, tutorial
- 代码库版本: v2.1
- 机器人类型: so101
数据集结构
- 总片段数: 50
- 总帧数: 6454
- 总任务数: 1
- 总视频数: 100
- 总块数: 1
- 块大小: 1000
- 帧率: 30 fps
- 训练集分割: 0:50
数据路径
- 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
- 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
特征描述
-
动作 (action):
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
-
观察状态 (observation.state):
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
-
观察图像 (observation.images.arm):
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 视频信息:
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 非深度图
- 帧率: 30 fps
- 通道数: 3
- 无音频
-
观察图像 (observation.images.front):
- 数据类型: video
- 形状: [1080, 1920, 3]
- 视频信息:
- 高度: 1080
- 宽度: 1920
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 非深度图
- 帧率: 30 fps
- 通道数: 3
- 无音频
-
时间戳 (timestamp):
- 数据类型: float32
- 形状: [1]
-
帧索引 (frame_index):
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
-
片段索引 (episode_index):
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
-
索引 (index):
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
-
任务索引 (task_index):
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
引用信息
- BibTeX: [More Information Needed]
