原始数据处理与场景转换数据集

本数据集形成四类数据资源：（1）原始多源传感器采集数据集；（2）原始数据处理（标注）数据集；（3）场景转换（OpenX）数据集；（4）对抗性样本库。本数据集包含4个xosc文件，4个xodr文件，8个MP4文件，数据集大小891.87MB。
原始采集数据以由“路采子集”与“公开数据子集”构成，其中路采子集为本课题子任务一成果形成的基于开放道路测试采集的原始数据集。公开数据子集包括仅图片类的道路场景数据及图片+点云（相机+LiDAR）类的自动驾驶标志性数据。原始数据处理（标注）覆盖图像2D框、图像语义分割、点云3D框、点云语义分割、点云图像融合标注；二维标注使兼容格式导出coco_annotations.json；三维标注可按KITTI风格文本或统一JSON文件。场景转换（OpenX）数据集存放在openx/，由经过校核的典型片段抽象为逻辑场景并输出OpenSCENARIO（.osc）与OpenDRIVE（.xodr）两类文件。每个场景在Excel记录道路几何与车道拓扑、交通参与体初始状态与行为触发条件、执行动作与约束。 对抗性样本库存放在adv/，对原始数据实施可控扰动，包括降雨、雾霾、低照度/过曝、运动模糊、噪声及几何形变等处理。该样本库与openx中的场景形成配对，仅替换图像资产或渲染参数，便于开展鲁棒性A/B评测。