omy_pushing

这是一个使用LeRobot创建的机器人技术数据集，包含100个训练片段，总计49780帧和300个视频。数据集记录了AI Worker机器人的多模态观测数据，包括三个摄像头的视频数据（手腕摄像头480×848分辨率，两个场景摄像头480×640分辨率）、机器人7个关节的状态信息、物体位姿数据以及相应的7维动作控制指令。数据以parquet格式存储，帧率为30fps，主要用于机器人学习和控制任务的研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 300
• 总片段数: 100
• 总帧数: 49780
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS

数据格式

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)
• object_poses: 物体位姿 (float32, 6×4矩阵)
• observation.images.cam_wrist: 腕部摄像头图像 (视频格式, 848×480×3)
• observation.images.cam_scene1: 场景摄像头1图像 (视频格式, 640×480×3)
• observation.images.cam_scene2: 场景摄像头2图像 (视频格式, 640×480×3)
• observation.state: 观测状态 (float32, 7维关节状态)
• action: 动作数据 (float32, 7维关节控制)

分割信息

• 训练集: 包含全部100个片段 (0:100)

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: aiworker
• 视频编码: libx264
• 像素格式: yuv420p