Ex2_attempt_3

该数据集是一个用于机器人学习的数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含20个episodes，总计22078帧，涉及一个任务。机器人类型为so_follower。数据特征包括：动作数据（6维关节位置，包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6维关节位置）、前视图像观测（480x640分辨率、3通道的RGB视频，帧率为30fps）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。

This dataset is designed for robot learning and was created using the LeRobot framework. It contains 20 episodes, totaling 22078 frames, focusing on a single task. The robot type is so_follower. Data features include: action data (6-dimensional joint positions, covering shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation state (the same 6-dimensional joint positions as the action), front-view image observations (RGB video with 480x640 resolution, 3 channels, and a frame rate of 30fps), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is stored in parquet format, with videos in mp4 format, and is suitable for robot control, imitation learning, or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概览

该数据集是一个机器人学（Robotics）领域的数据集，采用 Apache-2.0 许可证，通过 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 机器人类型：so_follower
• 总回合数：20
• 总帧数：22,078
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 代码库版本：v3.0

数据集划分

• 训练集：全部 20 个回合（索引 0 至 19）

数据特征结构

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含 6 个关节的动作指令（位置控制）
observation.state	float32	[6]	机器人 6 个关节的状态观测
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度（names）

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos