desk-hero4
收藏资源简介：
这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，适用于机器人学习任务。数据集包含多个特征，如动作（action）、状态观测（observation.state）、图像观测（observation.images.image）等。动作和状态观测均包含6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置），图像观测为480x640分辨率的RGB视频帧。数据集还包含时间戳、帧索引、回合索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集遵循Apache 2.0许可证。
This is a robot dataset created using LeRobot, suitable for robot learning tasks. The dataset includes multiple features such as action, state observation (observation.state), image observation (observation.images.image), etc. Both action and state observation contain 6 joint positions (e.g., shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), and image observation consists of 480x640 resolution RGB video frames. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is so_follower, with data stored in parquet format and videos in mp4 format. The dataset follows the Apache 2.0 license.
数据集概述：desk-hero4
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 机器人类型：so_follower
- 总帧率（FPS）：30
- 数据文件格式：Parquet
- 视频文件格式：MP4
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 数据路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征（Features）
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 6维动作，包含肩关节、肘关节、腕关节及夹爪位置 |
| observation.state | float32 | [6] | 6维观测状态，与动作相同 |
| observation.images.image | video | [480, 640, 3] | 视频图像，高480像素，宽640像素，3通道（RGB） |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
视觉化
可以通过 LeRobot 数据集可视化工具 在线浏览该数据集。
其他信息
- 主页：待补充
- 论文：待补充
- 引用：待补充
